龍馬（福山雅治）は結婚を約束した加尾（広末涼子）が、京都に送られてしまうことになり、落胆していた。弥太郎（香川照之）は長崎で藩の金を使いこみ、役を解かれて土佐に戻ってきた。一方、江戸では朝廷を無視して開国をした井伊直弼（松井範雄）が水戸浪士たちによって殺されるという桜田門外の変が起こる。武市半平太（大森南朋）は、土佐藩を攘夷一色に染め、薩摩藩や長州藩と協力して朝廷を動かし、幕府の開国政策を改めさせようと考える。弥太郎は吉田東洋（田中泯）によって、郷廻りという役に取り立てられる。 そんなころ、上士が下士を斬り殺し、その仇討ちで下士の池田虎之進（笠原秀幸）が上士を斬り殺す。岡田以蔵（佐藤健）らは武市道場に集まり、上士たちと戦うと気勢をあげる。上士と下士は一触即発の事態となる。龍馬は上士たちが集まる屋敷に単身で乗りこみ、上士を説得して事態の収拾を図る。その場にいあわせた東洋は、そんな龍馬を見てただ者ではないと悟る。東洋は自らの屋敷に龍馬を呼び出し、龍馬の身分を上士に引き上げるという。そして、半平太らは結成した土佐勤王党に加盟するよう龍馬に迫る。