人間界にやってきたみらいとリコは偶然、先輩であるプリンセスプリキュアと出会う。ところが魔女・ソシエールと手下のトラウーマに襲われ、離れ離れになってしまった。魔女たちが狙うのは「プリキュアの涙」。その涙で最悪の魔法が完成するというのだが…。
