Le dix-neuvième jour, au matin, les candidats reçoivent des lettres de la part de leurs proches venus en Amazonie lors de la dernière épreuve de confort. La traditionnelle épreuve d'orientation détermine les trois derniers candidats à pouvoir passer l'épreuve des poteaux. À partir de la table d'orientation que Romuald a trouvée, les quatre derniers candidats doivent trouver un arbre repère qu'ils auront choisis. Une fois l'arbre trouvé, ils devront trouver une balise qui leur permettra de trouver une châtaigne qu'ils devront rapporter à Denis Brognart. Jade est la première à avoir trouvé son arbre repère, puis c'est au tour de Filomène de trouver le sien, suivi de Jean-Bernard. Jade est la première à trouver sa châtaigne lui permettant d'accéder à la dernière épreuve précédent la finale. Romuald trouve peu après son arbre repère mais il est le dernier à être encore en quête de sa balise. Vient alors le tour de Filomène de trouver la châtaigne. Romuald trouve ensuite sa balise, le plaçant alors au même stade que Jean-Bernard. C'est finalement Romuald qui trouve sa châtaigne en premier, éliminant alors Jean-Bernard bien qu'il ait été le deuxième à trouver sa balise. Le vingtième jour, « La mythique épreuve des poteaux » est la dernière épreuve de ce Retour des héros. Filomène est la première à perdre l'équilibre au bout de 1 heure 45. Lorsque Romuald et Jade doivent de nouveau retirer une partie de leur poteau, Romuald perd l'équilibre, au bout de 2 heures 30. Jade, finaliste, choisit alors d'emmener avec elle Romuald en finale. Filomène est donc éliminée. Le vingt-et-unième jour, Romuald et Jade effacent leurs traces de leur camp en brûlant tout ce qui avait été construit. Le dernier conseil qui détermine le vainqueur a lieu le soir-même.