みよちゃんが日本橋のおじいちゃんの家で見つけてきた浮世絵。その絵にはコロ助の後ろ姿が描かれていた。浮世絵に描かれているコロ助の正体を調べるため、英一たちは“航時機”で安政五年の江戸に向かう。しかし、何故かコロ助がお城の若様（菊千代）と間違えられ、連れていかれてしまう。英一たちは何とかコロ助を連れ戻そうとするのだが……。
